Über die ältesten menschlichen Ansiedlungen in unserem Gebiet wissen wir nicht allzu viel. Doch zwei Funde, ein bandkeramischer Steinhammer und ein Lochschaber, beide befinden sich im hiesigen Heimatmuseum, zeigen, dass in der jüngeren Steinzeit schon Menschen hier lebten (4. bis 3. Jahrtausend v. Chr.).
Von etwa 400 v. Chr. bis zum 1. Jahrhundert n. Chr. war das ganze Gebiet von kriegerischen Stämmen der Kelten besiedelt. Vermutet wird, dass die Quelle bei St. Gangolf schon ein keltisches Quellheiligtum gewesen ist. Um etwa 70 n. Chr. besetzten römische Soldaten das Land zwischen Donau und Rhein. Sie errichteten Grenzwälle. Unsere Gegend liegt zwischen den beiden Linien des Limes. Die ältere, etwa um 100 n. Chr. gebaut, führte vom Main über den Odenwald, Duttenberg nach Wimpfen und dem Neckar entlang nach Cannstatt.
Die spätere Linie, etwa 150 n. Chr. erstellt, verlief in schnurgerader Linie von Miltenberg über Osterburken, Jagsthausen nach Lorch im Remstal. Ein Netz von Straßen zwischen diesen Linien durchzog unser Gebiet. Römische Gutshöfe entstanden meist auf den Höhen liegend. Auf Neudenauer Markung lassen sich noch zwei Römerhöfe nachweisen, der eine im Weiler (von villa), wie das Gewann noch heute heißt, der andere im Eurich, ursprünglich "Mäurich". Zuweilen findet man dort noch Reste römischer Ziegel. Die Kreßbacher "Ziegeläcker" haben ihren Namen ebenfalls von solch einem Gutshof. Auch in den "Neuhofäckern" in Reichertshausen wurden römische Ziegel gefunden.
Etwa um 260 n. Chr. begann vom Norden her der Ansturm germanischer Völker. Der Stamm der Alemannen durchbrach den Limes und nahm das römische Gebiet bis an den Rhein in Besitz. Alemannische Sippen siedelten sich in den Talauen an. Die Endung "-ingen" bei Ortsnamen deutet auf alemannische Siedlungen hin. Auf Neudenauer Gemarkung gab es zwei alemannische Siedungen, nämlich Deitingen, ein Dorf bei der St. Gangolfs-Kapelle, das im Spätmittelalter untergegangen ist, doch ist der Name für das Gewann bis heute geblieben. Die andere Siedlung war Busingen.
Gegen Ende des 5. Jahrhunderts zog der germanische Stamm der Franken in unsere Gegend. 496 n. Chr. besiegten sie die Alemannen und drängten sie bis zur Murg und Oos zurück. Nun übernahmen die Franken die Führung in unserem Land. Ortsnamen mit der Endung "-heim" deuten auf fränkische Gründungen hin.
Die heutige Stadt Neudenau entstand im Jahr 1975 durch Zusammenschluss der damaligen Stadt Neudenau mit den Gemeinden Herbolzheim und Siglingen mit Reichertshausen und Kreßbach.
Jeder Teilort unserer heutigen Stadt entwickelte seine eigene Geschichte und Tradition.